三、一半徑 R = 0.1 m 質量為 1 kg 的均勻實心圓柱置於一如圖所示之平台上，該平台有一水平加速度  α= 6m/s2  。若圓柱與平台間之靜摩擦係數 μs = 0.15 、動摩擦係數  μ k = 0.1，重力加速度 g =9.81m/s2 為垂直向下，試求該圓柱的質心加速度及該圓柱的角加速度。（20 分）