⑵若 R(t)為單位斜坡輸入（Unit ramp input），求系統之穩態誤差（Steady state error），又設計何種控制器（PI or PD）以取代常數控制器 K，可達到穩態

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⑵若 R(t)為單位斜坡輸入（Unit ramp input），求系統之穩態誤差（Steady state error），又設計何種控制器（PI or PD）以取代常數控制器 K，可達到穩態誤差為零。（10 分）

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