二、間接觀測誤差方程組函數模式常書成 v＋Ax＝l，此處向量 v 為 n × 1觀測殘差向量，矩陣 A 為 n × u 設計矩陣（u < n 且本矩陣的秩等於 u），向量 x 為 u × 1參數改正向量，等號右邊向量 l 為 n × 1量測閉合差向量。此外觀測殘差協方差（Covariance） n × n 矩陣為σ02Q，於此純量σ02 為尺度因子。試以殘差加權平方和 v T Q −1v 極小原理，推導出平差之 x 參數解答。該殘差加權平方和之期望值應等於什麼？（20 分）