三、有一 6 V 永磁直流馬達，其參數為： Ra = 7 Ω, L a = 120 mH ，轉矩常數 KT = Kaφ =1.41×10−2 N - m/A，反電動勢常數 Kω = K aφ = 1.41× 10− 2 V - s/rad 。將其接至Vt = 6 V 直流電源，空載時，電樞電流 I a = 0.15A 。求：
⑴空載轉速。 （5 分）