問題詳情
13. 將機械臂的動力學矩陣方程式(dynamic equation)表示為：D(q)q̈+ C(q, q̇)q̇ + g(q) = τ其中，q為機械臂的廣義座標變數向量(generalized coordinate)；試問，柯氏項(Coriolis terms)及離心項(centrifugal terms)存在於哪個部分？
(A)D(q)q̈
(B)C(q, q̇)q̇
(C)g(q)
(D)以上皆非。
(A)D(q)q̈
(B)C(q, q̇)q̇
(C)g(q)
(D)以上皆非。
參考答案
答案：B
難度：適中0.5
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