一、如下圖所示，為一正齒輪差速器機構，圖中 S1 及 S2 表示太陽齒輪、P1及P2表示行星齒輪、C 表示行星架（planet carrier）。試分析此機構，說明機構的桿數、機構的獨立迴轉接頭（revolute joint）數、機構的齒輪對（gear pair）數、機構的自由度及計算式。