二、直流無刷線性馬達（linear DC brushless motor）之運動方程式可描述如下：

其中
L（電感） = 0.0028 H，R（電阻） = 0.5 Ω，Ke（電氣常數） = 23 V/(m/sec)，V（施加
電壓），I（電流），v（馬達速度），F（驅動力），f（摩擦力），Kf（力量常數）
= 23 N/A，M（馬達質量） = 0.5 kg，
⑴請畫出速度迴路之方塊圖（the velocity loop block diagram）。（10 分）（提示：輸入 V，輸出 v）