五、承上題，若相機之像主點（principal point）之影像坐標為（c0, r0），如下圖。若某張影像之外方位參數已知為（X0, Y0, Z0, ω,φ,k ），而像幅內某地物點坐標為（X,Y, Z），請列計算式說明如何計算此地物點之影像坐標（c, r）？設旋轉參數（ω,φ,k ）已化算得旋轉矩陣 R 如下式。（20 分）