四、在圖二中若 且閉環路控制要求為，所設計一 PI 控制器  ，其Kc與 τI  之值為何？（10 分） 圖二圖二中 R(s)是 set-point 轉移函數；E(s)是 error 轉移函數；Gc(s)是 controller 轉移函數；Gp(s)是 process 轉移函數；M(s)是 manipulated variable 轉移函數；C(s)是controlled variable 轉 移函數。 D(s)是 disturbance variable 轉 移函數； GD(s)是disturbance 轉移函數。