一、如圖的模式裡，電動馬達（motor）的轉動角θ1經過撓性轉軸而造成負載的轉動角θ2。馬達轉子的轉動慣量（rotary inertia）是  J1 而負載的轉動慣量是 J2 。馬達和負載之間撓性轉軸的彈簧常數是 k 而黏滯阻尼（viscous damping）係數是 b，馬達電路的電阻是 R 而電感是 L。此外，馬達輸出力矩 T，馬達的扭力常數（torque constant）是Kt。馬達的電機常數（electrical constant）是Ke。推導如圖這個模式的統御方程式（governingequations）。（25 分）