47. 輪型機器人左右兩輪都由直流馬達驅動，以及使用 PWM 驅動方式，而且直流馬達在脈波週期為 50%時停止不動，直流馬達在脈波週期大於 50%時為正轉，要使輪型機器人直線後退(左輪正轉、右輪反轉)，提供左、右兩輪直流馬達之脈波週期各為
(A)80%, 20%
(B)80%, 80%
(C)20%, 20%
(D)20%, 80%。