三、如下圖所示，三桿件 AB、BC 及 CD 互相以插銷（pin）連接如圖所示，此三桿件之質量分別為 mAB = mCD = 1.5kg，mBC = 3kg。一力矩 M 作用於 AB 桿上，已知在圖示位置時 AB 桿之角速度為 24rad /s（順時針方向）及角加速度為 160  rad /s 2（逆時針方向）。試求：（20 分）
⑴力矩 M 之大小及