一、直流電機系統如下圖(a)，輸入電壓 Ua(t)，電阻值 R，電阻兩端電壓為 VR(t)，馬達運轉速在 ωa (t ) 時，反電動勢 Vb (t ) = K bωa (t ) ，電流 ia(t)轉換出轉矩 Ta (t ) = K t ia (t ) 來帶動馬達轉動。Kt、Kb 為轉換常數，馬達轉動慣量 Ja，黏滯摩擦係數 Da。
⑴求出 ia (t ) 的動態方程式，取拉式轉換（Laplace transform）後，完成圖(b)之方塊圖，加和器輸入為U a (s) 與Vb (s) ，方塊圖輸出為 Ta (s) 。（5 分）