二、有一機械手夾具如圖所示圖(a)部分，可使用直流馬達控制接近於角度 θ 如同圖(b)部分。控制系統之模式如圖(c)所示，其中 Km=30，Rt=1 Ω，Kf=Ki=1。J=0.1，b=1。試求：(a)決定反應 θ(t)對於 θd (t)？當 K=20；(b)假設 θd (t)=0，求負荷干擾效應？Td (s)=A/s；(c)決定穩態誤差 ess？當輸入為 θd (t)=t，t > 0（假設 Td = 0 ）。（30 分）